Dans cet article, on décrit une méthodologie de développement d'une aide à la conduite dédiée aux véhicules à deux roues motorisés. Les systèmes actifs d'assistance étant difficles à mettre en oeuvre, dès lors qu'il s'agit de perte de contrôle irréversible, nous nous intéressons dans ce papier aux seuls cas des systèmes de sécurité dit ''préventifs''. Ce type de système intervient suffisamment en amont d'un danger pour éviter la situation conflictuelle. Le travail présenté dans ce papier s'inscrit dans ce cadre et il vise à concevoir une assistance au conducteur l'informant suffisamment à l'avance sur une vitesse excessive en virage prenant en compte les trois acteurs de conduite (Véhicule-Infrastructure-Conducteur). Ce modèle de vitesse, utilise les limites dynamiques de stabilité du véhicule pour limiter la vitesse longitudinale avant l'entrée en virage.