Cet article présente le développement d'un système d'évitement de sortie de voie dans les situations de fortes sollicitations latérales. Des contrôleurs de type retour d'état affine par morceaux assurent la stabilité asymptotique. Leur synthèse est fondée sur les fonctions de Lyapunov continues et elles-mêmes affines par morceaux. La performance du système est vérifiée par les essais sur véhicule prototype sous conditions d'adhérence dégradée.